V súlade s výnosom Rady ministrov ZSSR z 27. októbra 1960 sa začal vývoj vojenského systému protivzdušnej obrany 9K33 „Wasp“(predchádzajúci názov bol „Ellipsoid“). Po prvýkrát bolo úlohou vyvinúť autonómny komplex s umiestnením všetkých bojových prostriedkov na jeden samohybný plávajúci podvozok (bojové vozidlo) vrátane radarových staníc a odpaľovacieho zariadenia s raketami, ako aj komunikačných, navigačných a topografických zariadení., ovládanie, ako aj napájacie zdroje.
Brilantné úspechy dosiahnuté v našej krajine na konci päťdesiatych rokov v oblasti výroby (hlavne pod vedením VAGracheva) kolesových terénnych vozidiel predurčili voľbu ako prototyp podvozku systému protivzdušnej obrany „Osa“jedného vzoriek obojživelných obrnených transportérov vyvinutých pre motorizované puškové jednotky niekoľkými konštrukčnými kanceláriami na konkurenčnom základe na konci päťdesiatych a na začiatku šesťdesiatych rokov.
Už v januári 1961 konštrukčná kancelária závodu ZiL odmietla ďalej sa zúčastňovať prác na raketovom systéme protivzdušnej obrany Osa, pretože nosnosť ním vyvinutého podvozku ZiL -153 - 1, 8 tony zjavne nepostačovala na umiestnenie. odpaľovacie zariadenia s raketami a systémami komplexu. Z rovnakého dôvodu neprišiel víťaz súťaže o obrnené transportéry BTR-60P automobilového závodu Gorky. Nasledujúcich niekoľko rokov sa pracovalo na kolesovom podvozku Object 1040, vytvorenom na základe experimentálneho obrneného transportéra Object 1015, ktorý vyvinuli konštruktéri automobilového závodu Kutaisi (KAZ) Hospodárskej rady Gruzínska SSR v spolupráci so špecialistami z Vojenskej akadémie obrnených síl.
Pretože podľa projektu mal obrnený transportér závodu v Kutaisi nosnosť iba 3,5 tony, aby sa pojal komplex s hmotnosťou najmenej 4, 3 tony, bolo rozhodnuté vylúčiť guľometnú výzbroj. a prepnite na používanie ľahkého naftového motora s výkonom 180 koní. namiesto 220 koní podobný motor použitý na prototype. Uvažovalo sa aj o podvozku kolies závodu Mytishchi MMZ-560, ale jeho použitie bolo spojené s neprijateľným zvýšením hmotnosti komplexu na 19 ton.
V roku 1966 začalo oddelenie hlavného konštruktéra automobilového závodu v Brjansku spolu s Výskumným elektromechanickým ústavom (NIEMI, Moskva) vytvárať rodinu špeciálnych plávajúcich podvozkov BAZ-5937, -5938 a 5939 pre protiletecké stroje Osa. raketový systém vybavený vodným delom, ktorý im umožňoval pohyb po vode, výkonný hnací dieselový motor, navigačné pomôcky, topografia, podpora života, komunikácia a napájanie komplexu (z jednotky s plynovou turbínou a z napájacieho zdroja) vypnutý generátor vrtuľového motora). V roku 1971 sa začala ich hromadná výroba a samotný komplex bol uvedený do prevádzky. Výroba podvozkov BAZ-5937 a BAZ-5939 pokračovala až do roku 1990. „Wasp“bol dodaný do 25 krajín sveta a v ozbrojených silách Ruska sa používa dodnes.
Modely „5937“a „5939“s usporiadaním kolies 6x6 majú vodotesné oceľové puzdro, v ktorého prove je riadiaca kabína, v strede - nákladný priestor a na zadnej časti - motorový priestor. Požadovanú rýchlosť nad vodou udržujú dve vodné tryskové vrtule. Takmer rovnomerné usporiadanie náprav pozdĺž dĺžky stroja zvýšilo geometrickú schopnosť behu a poskytlo optimálne rozloženie hmotnosti na kolesá. Kolesá vonkajších náprav sú riaditeľné, čo zmenšilo polomer otáčania a znížilo odolnosť voči pohybu v ňom.
Auto dostalo šesťvalcový dieselový motor s výkonom 300 koní 5D20B-300B. Manuálna prevodovka prenáša výkon motora na prevodovku, ktorá je vybavená vstavaným diferenciálom, ktorý oddeľuje pohony na pravom a ľavom boku. Odpruženie kolies - nezávislé, torzná tyč na priečnych ramenách. Stroj je vybavený systémom na reguláciu tlaku vzduchu v širokoprofilových pneumatikách s rozmermi 1200x500-508.
Na BAZ-5937 pozostáva bojová posádka z piatich ľudí, na BAZ-5939-z dvoch.
Špecialisti závodu analyzujúc súčasnú situáciu dospeli k záveru, že obojživelníky je možné použiť v oblastiach prírodných katastrof, napríklad pri záplavách. Na tento účel bol najvhodnejší BAZ-5937.
Stroj má pomerne priestrannú nákladnú plošinu. Voľne pojme auto záchrannej služby, malý autobus alebo auto podobnej veľkosti. Vozidlá s vlastným pohonom lezú do nákladného priestoru obojživelníka špeciálnymi rampami. Okrem toho je možné prepravovať aj osoby a rôzny tovar s hmotnosťou do 7,5 tony. Dávka týchto vozidiel bola doručená estónskej záchrannej službe.
