Začiatkom roku 1961 úspešné testy prvej americkej rakety na pevný pohon Minuteman-1A vyniesli Spojené štáty na vedúce postavenie vo vývoji balistických rakiet stredného doletu. Vedenie Sovietskeho zväzu v tej dobe nemohlo zmieriť skutočnosť, že ZSSR sa v tejto rase stal po USA druhým. Už 4. apríla 1961 vláda ZSSR svojim dekrétom kladie pred sovietskych inžinierov úlohu vyvinúť a vytvoriť najmenej tri druhy rakiet stredného doletu na tuhé palivo. Potom niekoľko projektových kancelárií začalo pracovať na vytvorení prvých sovietskych rakiet na tuhý pohon.
Celkovo bolo pod generálnym vedením Sergeja Koroleva niekoľko projektov. Raketa 8K96, jej druhý stupeň, bola vytvorená v KB-7 Leningradského delostreleckého závodu „Arsenal“, projekt viedol hlavný konštruktér KB Pyotr Tyurin. Raketa 8K97 bola vyvinutá v Perm Design Bureau pod vedením Michaila Tsirulnikova, mala tiež vyvinúť prvý stupeň pre raketu 8K96. Rakety 8K98, alebo jej iné označenie, medzikontinentálna raketa RT-2 a 8K98P, vytvoril sám S. Korolev spolu s Igorom Sadovským, jedným z tvorcov rakety RT-1. Vývoj rakety 8K99 prevzal ďalší sovietsky konštruktér Michail Yangel, podľa projektu mala mať táto raketa prvý stupeň na tuhé palivo, druhý na kvapalné palivo. Po dôkladnom preštudovaní pracovných výkresov bolo rozhodnuté použiť ako prvý stupeň vývoj M. Tsirulnikov, ktorý má najlepší výkon, a motor na tuhé palivo PAL-17/7.
V roku 1963 však boli všetky práce na projekte 8K96 alebo RT-15, čo je v podstate raketa RT-2, bez prvého stupňa, pozastavené, kým nebola raketa RT-2 dokončená. Potom bol RT-15 opäť obnovený v roku 1965 ako súčasť mobilného komplexu 15P696, bol prijatý strategickými raketovými silami sovietskej armády a spustený do sériovej výroby v leningradskom závode č. Vývoj SPU (samohybného odpaľovača) 15U59 na základe tanku T-10 sa uskutočnil v projekčnej kancelárii závodu Kirov pod vedením Zh. Ya. Kotina. Vykonal sa tiež vývoj s cieľom vytvoriť spúšťacie komplexy na pohon kolies a na železničných nástupištiach. Prvýkrát bol raketový systém pod označením SPU „objekt 815“demonštrovaný počas prehliadky 7. novembra 1965.
Po prvom spustení testu bolo zrejmé, že dolet rakety RT-15 (podľa klasifikácie NATO SS X-14 „Vesmírny čln“) prekračuje vypočítanú a dosahuje 4,5 tisíc kilometrov. Vzhľadom na túto skutočnosť je P. Tyurin poverený pokračovať v práci na ďalšom vývoji rakety. Práce prebiehali do roku 1970, počas ktorých bolo na strelnici Kapustin Yar vykonaných 20 skúšobných odpalov rakiet RT-15. Potom boli práce úplne obmedzené a projektant P. Tyurin začal vytvárať prvú raketu na tuhé palivo v ZSSR pre jadrové ponorky. Konštrukcia 8K96 pozostávala z dvoch stupňov (druhý a tretí stupeň z rakety RT-2) s nainštalovanými motormi na tuhé palivo, špeciálne upravených tak, aby zaisťovali optimálnu prevádzku pri štarte aj počas letu. V chvostovej časti rakety boli na prvom stupni umiestnené štyri stabilizátory. Raketa bola za letu riadená pomocou hnacích motorov (15D27-prvý stupeň a 15D92-druhý stupeň) a delených trysiek. Hlavica rakety, celková hmotnosť nálože je 535 kg, bola jadrová, monobloková, s kapacitou 1, 1 megatony.
Raketa bola namierená na cieľ pomocou inerciálneho riadiaceho systému s gyroskopickou plošinou, vytvoreného vo Vedeckom výskumnom ústave AP pod vedením hlavného konštruktéra N. Pilyugina. Štart bol riadený systémom diaľkového ovládania štartu vyvinutým v Impulse Design Bureau pod vedením T. Sokolova. Palivové náplne boli podľa niektorých zdrojov pripevnené k raketovému motoru, podľa technológie NII-9 g Biyska, naliatím palivovej hmoty do krytu motora. Podľa iných zdrojov boli palivové náplne doplnkové, vyrobené podľa technológie Výskumného ústavu-130 g Permu. Dá sa tiež predpokladať, že boli pravdepodobne použité obe možnosti, ako v rakete RT-2. V prvej fáze boli použité palivové náplne NII-9, v druhej fáze NII-130. Podľa spomienok účastníkov testu, ktorí tvrdia, že po otvorení konektorov trysiek sa však z motora vylialo aspoň vedro s vodou, čo nie je typické pre motory raketových stupňov RT-2. Celková dĺžka rakety bola 12,7 metra, priemer od 1, 9 do 2, 1 metra, hmotnosť štartu 1,87 tony, užitočná hmotnosť hlavice viac ako 500 kg.
