Aby nahradila model M16, ktorý nie je príliš vhodný do mestských bojových podmienok, spoločnosť z Israel IMI TAAS (Israel Military Industries) v 90. rokoch začala s vývojom novej generácie zbraní pomocou dnes módnej schémy bullpup. Ide o schému rozloženia ručných zbraní, kde je zásobník, závora a odpaľovací mechanizmus umiestnené za rukoväťou pištole so spúšťou (zvyčajne vo vnútri zariadenia). Veľkou výhodou tejto schémy je, že s určitými rozmermi zbrane je možné zväčšiť dĺžku hlavne, čo znamená zvýšenie presnosti streľby. Alebo, ak je potrebné zachovať danú dĺžku hlavne, je možné skrátiť dĺžku pušky, čím sa zlepší jej hmotnosť, veľkosť a ergonomický výkon. K nevýhodám tejto schémy „bullpup“spravidla patrí umiestnenie okna na vysunutie nábojov, ktoré sa nachádza v blízkosti zadku zbrane (pri streľbe z ľavého ramena náboje lietajú pred tvár bojovníka) a ťažkým zostupom (cez ďalší prvok medzi spúšťou a spúšťou nárazov).
Nový guľomet nie je prepracovaním ani modernizáciou iných zbraní, ale bol vytvorený, ako sa hovorí, od nuly.
V roku 1998 boli výsledky vývoja IMI TAAS, konkrétne novej pušky, nazvanej Útočná puška Tavor pre 21. storočie (TAR-21-: „útočná puška 21. storočia“„Tavor“), predstavené verejná. Presnejšie bola predstavená celá séria pušiek, od armádneho modelu TAR-21 a jeho ostreľovacej verzie STAR-21 s valcom predĺženým na 460 mm, optickým zameriavačom a skladacími dvojnožkami až po kompaktnú verziu MTAR-21 s 250 mm sud pre potreby bezpečnostných služieb. Absolútne všetky modely novej zbrane sú určené na použitie štandardných zásobníkov M16 a na streľbu konvenčnými kazetami NATO kalibru 5, 56 mm.
Telo novej pušky je vyrobené z odolných polymérových materiálov a vystužené vložkami z ľahkých a oceľových zliatin. Vývojári zbraní opustili štandardný „mechanický“zameriavač a vybavili pušku vonkajším kolimátorovým zameriavačom so vstavaným laserovým označovačom. Aby sa vojaci neunavili neustálym zapínaním a vypínaním, zameriavač sa automaticky zapne, keď zatiahnete spúšť a vypne sa, keď je potrebné zbraň vybiť. Teraz je vybavený lacnejším zameriavačom bez laserového označovača.
Vojenskí experti hodnotia izraelskú útočnú pušku novej generácie ako takmer ideálnu zbraň na boj v meste-vyšla z nej ľahká a zároveň rýchlopalná a tiež pohodlná pri streľbe z ruky. Nevýhodou sú vysoké náklady v porovnaní s bežným M16. TAR-21 stojí 10-krát viac alebo 1 000 dolárov.
Okrem Izraela sú TAR-21 vyzbrojené špeciálnymi silami armád Indie, Gruzínska, Azerbajdžanu a Brazília ich vyrába na základe licencie.
